5.3.1.2 模型的檢驗
建立好模型后，對模型進行檢驗，結果如下：
模型中共有15個構件；
有6個圓柱副，2個旋轉副，6個球面副，6個移動副；
模型共有8個自由度（Gruebler數(shù)），且每個約束均為必要，無冗余；（此過程顯示非常重要，如果檢驗中有冗余的約束，則在求解的過程中，ADAMS會除去這些約束，但除去這些約束在那個運動副上是不可控制的，那樣的后果是在動力仿真中中得到的運動副上的反作用力就不正確，只能通過在柔性體的動力仿真中才可加以補救。此模型中約束正好無冗余，這樣在每個運動副中所測量的反力都應是正確的。)
在模型的兩端加有兩個力矩，一個用作主動力矩另一個則用作被動力矩；
在每個運動副中均有摩擦，共施加20個摩擦力。
5.3.2 動力仿真
通過設定一定的仿真步數(shù)，選用一種適合于剛性系統(tǒng)（特征值變化大的系統(tǒng)），且積分穩(wěn)定性好的求解器（本次仿真選用了MODIFIED求解器。因為在ADAMS提供的GEAR,DASSL,MODIFIED,ABAM,SI2這五種求解器中，GEAR、DASSL、MODI FIED求解器適合于剛性系統(tǒng)，且積分穩(wěn)定性的關系為：MODIFIED>DASSL>GEAR。），進行動力仿真，并輸出如下測量結果：
STEP函數(shù)的變化曲線（如圖5-7所示）；
輸入軸轉角的變化曲線（如圖5-7所示）；
輸入軸角速度的變化曲線（如圖5-7所示）；
小桿受力曲線（如圖5-8所示）；
軸頸受力曲線（如圖5-9所示）:
小桿受摩擦力曲線（如圖5-10所示）；
軸頸受摩擦力曲線（如圖5-11所示）；
輸入軸、輸出軸由附加彎矩產生的摩擦扭矩（如圖5-12所示）。
以上所有的測量結果均是在同-次仿真中得到，仿真歷時0.8秒，雙聯(lián)三叉桿式萬向聯(lián)軸器在仿真中經歷了從啟動到平穩(wěn)波動的動態(tài)過程。在所有力的測量曲線中，曲線有突變現(xiàn)象，這-現(xiàn)象可能同模型中的剛體假設，以及靜摩擦系數(shù)到動摩擦系數(shù)和突變有關，如果用柔性體代替剛體，其結果應該會平滑。但總的來說，這里的曲線在-定的程度上反應了這些力的變化趨勢，也可以作為分析的參考。
5.4 仿真結果分析
由圖5-7可以看出，雙聯(lián)三叉桿萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中，輸入力矩逐步以STEP函數(shù)的趨勢增大，當其克服靜摩擦力后，開始轉動，在角速度達到一定的值后，出現(xiàn)波動的現(xiàn)象（紅色線條所示），并非如平常想象的近似等速轉動。
由圖5-8可以看出，雙聯(lián)三叉桿式萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中，一端的三個小桿在移動副中受到的力逐步增加，當系統(tǒng)開始轉動后，它們受到的力呈現(xiàn)有規(guī)律的波動，但互相之間有一個相位差。正是由于它們的受力變動復雜，故它們在滑桿套軸上的三個反力的向量和就可能不為0，這樣的結果是，它們除了在滑桿套軸（輸入軸）上形成負載扭矩外，還會產生附加彎矩的作用。
由圖5-9可以看出，雙聯(lián)三叉桿式萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中， 雙聯(lián)三叉桿一端的三軸頸同內球頭的圓柱副上的作用力變化趨勢同圖5-8中的小桿變化趨勢是相同的。由于它們的受力變動復雜，故這三力在雙聯(lián)三叉桿一端上的向量和也可能不為0。這樣在雙聯(lián)三叉桿上也會產生附加彎矩的作用。而且軸頸受力平均較小桿的受力要大。
由圖5-10可以看出，雙聯(lián)三叉桿式萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中，其一端的三小桿同滑桿套軸間的摩擦力變化相當有規(guī)律。當小桿相對滑桿套軸運動反向時，它們就會在正負間有規(guī)律的切換。
由圖5-11可以看出，雙取三叉桿式萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中，其一端的三內球頭同軸頸間的摩擦力變化相當有規(guī)律。當內球頭相對軸頸運動反向時，它們就會在正負間有規(guī)律的切換。但在這里產生摩擦力的平均大小要較小桿上的小得多。
由圖5-12可以看出，雙聯(lián)三叉桿式萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中，其一端的三個小桿所受的摩擦力的合力變動較有規(guī)律，其值在開始一段平滑，其后幾乎以0為中心波動。由于這三個摩擦力的方向均平行于輸入軸或輸出軸軸線，故此合力會在輸入軸和軸出軸上產生軸向的力，在輸入軸和輸出軸上產生摩擦扭矩。如取其水平較高值60牛來計算，它產生的摩擦扭矩為270N·mm（60×0.3×15=270，其中0.3為動摩擦系數(shù)，15為摩擦半徑），此值相對圖5-13中的值而言相當小。
由圖5-13可以看出，雙聯(lián)三叉桿式萬向聯(lián)軸器在動力仿真的過程中，輸入軸和輸出軸上的摩擦扭矩逐漸增加，然后開始一種復雜的波動。由于本次仿真是在無重力的環(huán)境下進行的，因此，不會因為重力的作用在輸入軸和輸出軸上產生彎矩和由其產生的反作用力而形成彎矩，當然也就沒有它的作用而形成的摩擦扭矩，則只有可能是三小桿同滑桿套軸間的作用力而導致在滑桿套軸上產生的軸向力和彎矩而產生此摩擦扭矩，但由圖5-12的分析可知，軸向力產生的摩擦扭矩很小, 則可以證明滑桿套軸上有較大的附加彎矩存在，而且它是形成摩擦扭矩的主要原因。
5.5 本章小結
本章中闡述了機械動力學的幾種分析方法，明確了動力分析方法的趨勢。并在多剛體動力學的理論基礎上，利用目前最為流行的多體動力學軟件ADAMS,對雙聯(lián)三叉桿萬向聯(lián)軸器進行了動力學模型的建立和動力仿真，得到了許多可視化的結果。證明這種聯(lián)軸器在傳動中其受力相當?shù)膹碗s，并得出了一些定性的結論，這種聯(lián)軸器的進一步研究開發(fā)打下了基礎。
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